要避免20CrMnTi无缝钢管表面出现裂纹，可以采取以下措施：

控制冷却速度：在热处理过程中，要控制钢管的冷却速度，避免过快的冷却导致应力集中和裂纹的产生。可以采用适当的冷却介质和冷却速度，确保钢管均匀冷却。

控制加热温度：在热处理过程中，要控制钢管的加热温度，避免过高的温度引起组织的异常变化和扭曲应力的产生。合适的加热温度可以减少应力集中和裂纹的风险。

减小应变速率：在热处理过程中，要尽量减小钢管受到的应变速率。过大的应变速率可能导致应力集中和裂纹的产生。可以采用适当的工艺方法，如控制变形速度、应力释放等，降低应变速率。

增强钢管的韧性：通过合适的热处理方法和化学成分调整，可以增强钢管的韧性，提高其抗裂纹能力。选择符合标准规范的材料和制造工艺，确保钢管的机械性能满足要求。

严格质量控制：加强对20CrMnTi无缝钢管生产过程的质量控制，包括原材料的选择、热处理工艺的控制、加工工艺的优化等。确保每一道工序都符合标准和规范要求，以避免裂纹的形成。

总之，通过控制冷却速度、加热温度和应变速率，增强钢管的韧性，以及严格质量控制，可以有效地减少20CrMnTi无缝钢管表面裂纹的发生。及时检测并修复潜在的缺陷也是保证钢管质量的重要措施。